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玻璃幕墙清洗机器基本结构及工作原理

时间:2015-07-07

爬壁清洗机器人行走部分基本结构及工作原理

机器人采用两个伸缩气缸呈十字形交叉型,分别固定到中间连接板,行走时进行上下和左右移动,该机器人利用四个吸盘组产生的吸力紧贴玻璃。机器人的尾部连接清洗装置,清洗装置由滚刷和雨刷组成,滚刷由一个电机驱动进行清洗工作。雨刷安装在清洗装置底部的四周,使清洗装置贴住玻璃时密闭不漏水,同时也有一定的清洗作用。

采用玻璃幕墙作为建筑物的外围护结构,具有采光性好、保温防潮性能好、实用美观等优点,近年得到了广泛应用.但幕墙需定期清洗,传统的人工清洗方式效率低、危险性大.因此,采用爬壁机器人代替人工完成幕墙的清洗任务一直是国内外研究的热点.爬壁机器人一般工作在高空危险环境,可靠吸附是其完成作业的前提条件.但幕墙的几何造型、窗框、窗缝、密封胶条等壁面障碍物极大影响机器人的吸附性能.

因此,壁面适应能力关系到爬壁机器人能否进行安全作业.考虑到带有水平或竖直窗框的平面型幕墙较为普遍,且幕墙一般比较平整、规则、壁面摩擦系数比瓷砖、水泥壁面要小,作者设计了一种无驱动清洗机器人.该机器人依靠负压吸盘吸附于壁面,在自身重力和楼顶提升机构作用下自上往下移动,完成壁面清洗作业.户内外试验证明,该机器人能够满足玻璃幕墙的清洗要求,具有机构简单、工作效率高、成本低等优点.本文将针对该清洗机器人,从吸盘系统的负压吸附特性入手,分析机器人的壁面适应能力,并提出确保其壁面作业安全的方法和措施.

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